技术背景

船舶巨型总段对接技术是5G智能制造研究中心面向船舶巨型总段对接智能单元开发和应用的关键技术，重点研究智能对接工艺方案、在线测量技术 、智能定位调姿装备、智能对接系统和对接装配信息系统等，通过各项技术在船舶制造现场的应用验证，实现船舶总段精准、高效、智能一次定位。

技术内容

1、科学问题：如何实现总段对接精度的有效控制？

巨型总段建造模式中的常见问题——总段尺寸大、载荷重、结构复杂、检测数据多以及对接匹配难；总段对接精度低、调整周期长、人工作业繁重，自动化程度低，依赖于工人经验，以及占坞时间长、建造效率低等。

2、解决方案：集“测量-标定-匹配-调姿”于一体的柔性自动化对接系统

应用优势

实现船舶巨型总段位姿高精度实时在位测量技术，测量误差<0.5mm，建立巨型总段三维重建方法，实现关键对接特征的自动识别

高精度巨型总段调姿定位机构，总承载能力>4000吨，实现巨型总段结构变形的主动控制与总段位姿主动调整,定位精度<0.5mm

建立了总段对接匹配评价指标，提出了最优位姿匹配算法

研发具有灵活运动能力的重载高精度调姿定位机构，优化对接系统中调姿定位机构的群组布局，建立冗余并联机构精度标定方法，完成硬件驱动调姿算法，实现了冗余驱动的协同控制

集“测量-标定-匹配-调姿”于一体的柔性自动化对接系统，最终可实现总段对接精度<2mm，对接调姿时间缩短50%以上